Obec Kysucký Lieskovec má bohatú históriu, prvé písomné zmienky o nej pochádzajú z roku 1438, kedy mala názov Les-kowecz. Bola majetkom budatínskeho hradného panstva, ku ktorému trvalé patrila, keď ju Žigmund Luxemburský daroval ako súčasť feudálneho panstva Budatín Jurajovi z Blatného. Samotný vznik obce možno datovať na prelom 14. a 15. storočia. Najstaršou zachovalou historickou pamiatkou sú zvony odliate v rokoch 1768 až 1770, umiestnené vo zvonici na miestnom cintoríne.
Od roku 1927 sa obec nazývala Lieskovec nad Kysucou a od roku 1944 nesie terajší názov. Hlavným znakom pečate obce z roku 1874 je listnatý lieskovcový strom (zelený na bielom pozadí). V roku 1950 bol postavený kostol sv. Svorada a Benedikta a následne tu bola zriadená aj fara. V roku 1994 obyvatelia obce postavili kaplnku pri polnej ceste v Rovniach.